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機械手首先是從美國開始研制的。
1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。
1962年,美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學,麻省理工學院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手,裝有小型電子計算機進行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差小于加減1毫米。
目前,機械手大部分還屬于第一代,主要依靠人工進行控制。
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